自動(dòng)駕駛為什么一定要多傳感器融合？

自動(dòng)駕駛正成為影響未來(lái)行業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)，車(chē)載傳感器是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中感知外部世界的關(guān)鍵，它們就像車(chē)輛的“眼耳口鼻”，幫助車(chē)輛感知外部世界，聽(tīng)覺(jué)視覺(jué)等缺一不可，這幾種感知的協(xié)作性能也直接決定自動(dòng)駕駛車(chē)輛的安全性。

目前業(yè)界主要使用三種傳感器，包括攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)。各種傳感器各有優(yōu)缺點(diǎn)，因此在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中通常有不同的任務(wù)劃分。

使用多傳感器融合技術(shù)的主要原因是為了揚(yáng)長(zhǎng)避短、冗余設(shè)計(jì)，提高整車(chē)安全系數(shù)。多傳感器融合系統(tǒng)所實(shí)現(xiàn)的功能要遠(yuǎn)超這些獨(dú)立系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的功能總和，相當(dāng)于1+1>2。

使用不同的傳感器種類(lèi)可以在某一種傳感器全都出現(xiàn)故障的環(huán)境條件下，額外提供一定冗余度。這種錯(cuò)誤或故障可能是由自然原因（例如，濃霧天氣）或是人為現(xiàn)象（例如，對(duì)攝像頭或雷達(dá)的電子干擾或人為干擾）導(dǎo)致。

目前市面上大多數(shù)自動(dòng)駕駛的方案均包含攝像頭、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)，使用同一個(gè)系統(tǒng)來(lái)采集并處理數(shù)據(jù)，我們需要對(duì)這些傳感器統(tǒng)一坐標(biāo)系和時(shí)鐘，目的就是為了實(shí)現(xiàn)三同一不同：即在同一時(shí)刻，同一地理坐標(biāo)，同一目標(biāo)出現(xiàn)在不同類(lèi)別的傳感器中。

傳感器標(biāo)定分為內(nèi)參標(biāo)定和外參標(biāo)定，內(nèi)參標(biāo)定，解決的是單獨(dú)的每個(gè)傳感器與世界坐標(biāo)系間的變換；外參標(biāo)定是在世界坐標(biāo)系下，解決的不同傳感器間的變換。傳感器外參校準(zhǔn)依賴(lài)于傳感器的精確內(nèi)參校準(zhǔn)。